پروپوزال يا طرح تحقيق، پيش نويس پ‍ژوهشي است كه شما مي بايست براي اخذ مدرك تحصيلي خود انجام دهيد. در پروپوزال، شما به معرفي موضوعي كه براي پايان نامه خود انتخاب كرده ايد، توضيح اهميت آن موضوع، ذكر پ‍‍ژوهش هايي كه در گذشته در اين باره صورت گرفته، و نتايجي كه فكر مي كنيد از تحقيق خواهيد گرفت می پردازيد. هم چنين روش يا روش هايي كه در پژوهش از آن ها بهره خواهيد گرفت را ذكر مي كنيد.

عنوان تحقيق: مدل سازي، شبيه سازي وانجام تست هاي آزمايشگاهي ربات شش محوره و كنترل آن از طريق خط تلفن

بيان مساله (تشريح ابعاد، حدود مساله، معرفي دقيق مساله، بيان جنبه‌هاي مجهول و مبهم و متغيرهاي مربوط به پرسش‌هاي تحقيق، منظور تحقيق):

در اين طرح ابتدا سيستم كنترل الكترونيكي ربات كه شامل كنترل 6 درجه آزادي بوده و اين درجه هاي آزادي مشمول يك مچ چرخشي درجهت هاي x وy وz مي باشد طراحي گرديده است مبناي كار در دو فاز شامل مي شود:

- فاز اول سيستم كنترل بازو هاي ربات

 - فاز دوم سيستم كنترل از طريق خط تلفن با فيدبك و به صورت حلقه بسته

در سيستم كنترل بازوها بحث بهينه كردن سيستم كنترل بازوها به صورت هوشمند متناسب با سرعت متوسط، متغير با زمان و مكان بوده و بوسيله 7 عدد AVR كه از طريق P.C محاسبات مربوط به سينماتيك مستقيم ومعكوس بدست آمده بهCenter AVR منتقل و سپس هركدام از 6عدد AVR  ديگر موظف به كنترل هوشمند هر لينك به موازات يكديگر مي باشند. 

در فاز بعدي ....

موضوع : بررسی و کنترل میکروگرید در حالات کاری مختلف آن

تعداد صفحات : 4

چکیده:

با توجه به کاربرد روز افزون انرژی های تجدیدپذیر در تولید انرژی الکتریسیته ، در آینده نزدیک شاهد تغییرات وسیعی در سطوح انتقال و توزیع سیستم قدرت خواهیم بود . در سطوح انتقال ، توان تولیدی درصد بیشتری از تولیدات منابع تجدیدپذیر (از قبیل مزارع بادی بزرگ ، خورشیدی و … ) را شامل می شود. در سطوح توزیع نیز ژنراتورهای تجدیدپذیر کوچک زیادی ( از قبلی سلول های سوختی ، سلول های فوتوولتائیک ، میکروتوربین ها و … ) به شبکه متصل می شوند که به ان ها ژنراتورهای پراکنده (DG) گویند . وجود یک یا چند نوع از این ژنراتورهای پراکنده ، طبیعت شعاعی پخش توان را در فیدرهای توزیع برهم میزند. از سوی دیگر ، با توجه به افزایش گرمای جهانی ، کشورهای زیادی در نظر دارند که تا سال ۲۰۲۰ میزان تولید گازهای گلخانه ای خود را به کمتر از ۲۰ درصد برسانند. لذا در آینده نزدیک ، انرژی تجدیدپذیر از نوع پراکنده نقشی اساسی در تولید الکتریسیته ایفا خواهد کرد. از اینجاست که چند سالی مفهومی به نام میکروگرید در مجامع علمی و تحقیقاتی جهان مطرح شده است.